一般道のような複数の経路が存在する場合における目的地までの最適経路を選択することは現在カーナビゲーションシステムで実現されています．しかしドライバが運転することを前提として開発されているため，自動運転を行うためは情報が不十分です．本研究では自動運転車両に必要な複数経路を与えるためにデジタルマップを用い，その複数経路から状況に合わせた最適経路を選択します．さらに，生成した経路を基に静止障害物を回避する軌道生成手法も提案します．これにより，従来の自動運転システムよりも自由度の高いシステムが実現できます．